Esnek uzuvlu bir manipülatörde yapay arı kolonisi algoritması ile optimize edilen kontrolcü parametreleri etkilerinin incelenmesi

Basit Öğe Kaydı
dc.authorid0000-0001-7906-2324
dc.contributor.authorÇetin, Sevda Telli
dc.contributor.authorEser, Sezgin
dc.date.accessioned2024-01-22T12:23:15Z
dc.date.available2024-01-22T12:23:15Z
dc.date.issued2023
dc.departmentKMÜ, Mühendislik Fakültesi, Makine Mühendisliği Bölümüen_US
dc.description.abstractBu çalışmanın temel amacı, esnek uzuvlu manipülatörün kontrol torku ifadesinde yer alan parametrelerin etkilerinin incelenmesidir. Çalışmada ilk olarak, esnek uzuv varsayılan modlar metodu ile modellenmiştir. Ardından, kontrol torku ifadesi sistem enerjisine bağlı olarak elde edilmiştir. Esnek manipülatör için gerçekleştirilen kontrolde amaç, uzvun istenen konuma ulaşması ve hareket sırasındaki salınımların sönümlenmesi olarak belirlenmiştir. Bu amaç doğrultusunda, tork ifadesinde yer alan katsayı parametrelerinin belirlenmesinde Yapay Arı Kolonisi (ABC) Algoritması kullanılmıştır. MATLAB ortamında gerçekleştirilen simülasyonlar literatürde ilgili tork ifadesini kullanan bir çalışma ile karşılaştırılmıştır. Son olarak tork ifadesinde yer alan tüm katsayı parametreleri için simülasyonlar tekrarlanarak ilgili parametrelerin optimizasyona dahil edilme gerekliliği incelenmiştir.en_US
dc.identifier.citationTelli Çetin, S., Eser, S. (2023). Esnek Uzuvlu Bir Manipülatörde Yapay Arı Kolonisi Algoritması ile Optimize Edilen Kontrolcü Parametreleri Etkilerinin İncelenmesi. Osmaniye Korkut Ata Üniversitesi Fen Bilimleri Enstitüsü Dergisi, 6(2), 1230-1242.
dc.identifier.endpage1242en_US
dc.identifier.issn2687-3729
dc.identifier.issue2en_US
dc.identifier.startpage1230en_US
dc.identifier.trdizinid1205644
dc.identifier.urihttps://search.trdizin.gov.tr/yayin/detay/1205644
dc.identifier.urihttps://hdl.handle.net/11492/8325
dc.identifier.volume6en_US
dc.indekslendigikaynakTR-Dizin
dc.institutionauthorEser, Sezgin
dc.language.isotr
dc.relation.ispartofOsmaniye Korkut Ata Üniversitesi Fen Bilimleri Enstitüsü Dergisi (Online)en_US
dc.relation.publicationcategoryMakale - Ulusal Hakemli Dergi - Kurum Öğretim Elemanıen_US
dc.rightsinfo:eu-repo/semantics/openAccessen_US
dc.subjectEsnek Manipülatör
dc.subjectOptimizasyon
dc.subjectYapay Arı Kolonisi
dc.subjectKontrol
dc.titleEsnek uzuvlu bir manipülatörde yapay arı kolonisi algoritması ile optimize edilen kontrolcü parametreleri etkilerinin incelenmesien_US
dc.typeArticle

Dosyalar

Orijinal paket
Listeleniyor 1 - 1 / 1
Küçük Resim
İsim:
Eser, Sezgin 2023.pdf
Boyut:
1.16 MB
Biçim:
Adobe Portable Document Format
Açıklama:
Tam Metin / Full Text
İndir

Koleksiyon

TR-Dizin İndeksli Yayınlar Koleksiyonu
Mühendislik Fakültesi, Makine Mühendisliği Bölümü, Makale Koleksiyonu